穿梭式立体库依据配置的存储搬运设备的不同，其基本形式采用穿梭式货架系统加叉车等多位面存储搬运操作设备构成的半自动化立体库系统，称普通穿梭式立体库，主要依赖于人工叉车存储作业实现穿梭式货架库区内仓储物品在作业面（即叉车作业区与穿梭式货架存储区的共面）的出入库作业，而在穿梭式货架内则依赖于双向直线行驶的穿梭车实现物品存储与搬运的自动作业，因其投资成本适中，基本不改变原仓储区域外作业主流手段和流程，又能提高存储区域的存储密度与作业效率，目前已成为市场上主流装备形式之一；
贯通式货架和穿梭式货架都属于密集型的仓储货架，有效提高库房存储空间。这两种货架都需要借助叉车来进行存储作业。穿梭式货架需要利用叉车将货物放置在货架的一端，然后再由穿梭小车将货物放到指定的位置上。贯通式货架的存储方式和穿梭式货架不同，因为其没有设计叉车通道，所以存储货物时，需要叉车到货架内部存储货物，通常会在叉车通道中设置安装叉车导轨。 穿梭车货架具备自动化的功能，但是贯通式货架没有；贯通式货架造价成本相比较穿梭式货架要低；贯通式货架主要和叉车配合使用，而穿梭式货架通常和其他自动设备一起搭配使用。
子母穿梭车货架是分子穿梭车和母穿梭车两种，货物由母穿梭车运送到各个子穿梭车上，子穿梭车再把货物自动输送到相应的货位上，取货则相反。 从结构及货物存取方式看，子母穿梭车重型货架的优势是非常明显的，可以实现货物全自动化存取，提高了仓库作业效率。因为是穿梭车运送货物，中间无需预留叉车通道，实现货物密集型存储。这是子母穿梭车货架的两大优势，适用于多量少样的食品、饮品、化工、烟草等单品种批量大，品项相对单一的行业。