穿梭式立体库依据配置的存储搬运设备的不同，其基本形式采用穿梭式货架系统加叉车等多位面存储搬运操作设备构成的半自动化立体库系统，称普通穿梭式立体库，主要依赖于人工叉车存储作业实现穿梭式货架库区内仓储物品在作业面（即叉车作业区与穿梭式货架存储区的共面）的出入库作业，而在穿梭式货架内则依赖于双向直线行驶的穿梭车实现物品存储与搬运的自动作业，因其投资成本适中，基本不改变原仓储区域外作业主流手段和流程，又能提高存储区域的存储密度与作业效率，目前已成为市场上主流装备形式之一；
采购使用货架，无非是更多更好的装货与分拣。穿梭的强势产品之一。其比重一度超越了典型产品之一的重型货架。相比于重型货架来说，穿梭式货架的可供存储使用的货位更多。穿梭式货架可以看做是动态的贯通货架，与它类似同样是属于密集存储式的货架类型，可以进行连续多次的一一货物存储，相对于主副架结构的重型货架，大大的有效利用了库房里的可使用立体空间。而从设计上来看，穿梭式货架更为严谨，从选材与结构来看，是要比一般的重型货架上一个档次的。
子母穿梭车货架是分子穿梭车和母穿梭车两种，货物由母穿梭车运送到各个子穿梭车上，子穿梭车再把货物自动输送到相应的货位上，取货则相反。 从结构及货物存取方式看，子母穿梭车重型货架的优势是非常明显的，可以实现货物全自动化存取，提高了仓库作业效率。因为是穿梭车运送货物，中间无需预留叉车通道，实现货物密集型存储。这是子母穿梭车货架的两大优势，适用于多量少样的食品、饮品、化工、烟草等单品种批量大，品项相对单一的行业。